RequestSlaveState

请求 EtherCAT 从站进入指定的 EtherCAT 状态。例如，若状态为 Op，而所请求的状态为 PreOp，则从站状态将会变更为 Op -> SafeOp -> PreOp；若状态为 Init，而所请求的状态为 Op，则从站状态将会变更为 Init -> PreOp -> SafeOp -> Op。

语法

KsCommandStatus RequestSlaveState(
     int SlaveId,
     EthercatState State
);

参数

SlaveId：从站阵列的索引。当 EtherCAT 从站装置启动时，此索引具有与 SlaveId 相同的值，该值对应于从站装置在网路中的位置。请注意，在 EtherCAT 进入运行 (Op) 状态后，加入或移除网路上的任何从站装置将改变各装置在网路中的位置 (SlaveId)。尽管如此，从站的索引将保持不变。新增的装置将排列在阵列的末端。对于更改后的所有从站，索引和 SlaveId 将不再匹配。上述行为模式仅适用于实体装置；不适用于模拟装置。详细资讯请参阅 EnableHotConnect 中的使用案例。

State：请求的 EtherCAT 状态。请见 EthercatState 类型。

回传值

回传 KsCommandStatus 结构。

备注

• EtherCAT 主站与从站皆需处在支援的状态中。
• 欲请求的 EtherCAT 状态不得高于主站状态。更多关于主站支援的状态资讯请见 RequestState。

可用的 EtherCAT 状态

ecatInit, ecatBoot, ecatPreOP, ecatSafeOP, ecatOP

范例

SlaveStatus sStatus = { 0 };
nRet = GetSlaveById(0, &sStatus);
if (nRet == errNoError)
{
    if (sStatus.State != ecatOffline) {
        // You can follow the EtherCAT state diagram, or just enter the desired state.

        // Switch to Init
        WaitForCommand(3, TRUE, RequestSlaveState(0, ecatInit));

        // Operate the slave in Init state

        // Switch to Bootstrap
        WaitForCommand(3, TRUE, RequestSlaveState(0, ecatBoot));

        // Operate the slave in Bootstrap state

        // Switch back to original state
        WaitForCommand(3, TRUE, RequestSlaveState(0, sStatus.State));
    }
}

使用需求

参见

GetSlaveById

GetStatus

RequestState