RequestSlaveState

请求 EtherCAT 从站进入指定的 EtherCAT 状态。例如，若状态为 Op，而所请求的状态为 PreOp，则从站状态将会变更为 Op -> SafeOp -> PreOp；若状态为 Init，而所请求的状态为 Op，则从站状态将会变更为 Init -> PreOp -> SafeOp -> Op。

语法

KsCommandStatus RequestSlaveState(
     int SlaveId,
     EthercatState State
);

参数

SlaveId：即从站索引 (Slave Index)。此索引是 KINGSTAR 主站于 EtherCAT 网路启动时，根据实体连接顺序自动指派的。直接连线到主站的第一个装置会被指派为索引 0 (Index 0)，接著是索引 1、索引 2，依此类推。即使新增、移除或重新连线装置，这些索引在从站阵列中也会保持一致。请参阅 热插拔 (HotConnect)、修复与重启 中的使用案例以了解更多详细资讯。

State：请求的 EtherCAT 状态。请见 EthercatState 类型。

回传值

回传 KsCommandStatus 结构。

备注

• EtherCAT 主站与从站皆需处在支援的状态中。
• 欲请求的 EtherCAT 状态不得高于主站状态。更多关于主站支援的状态资讯请见 RequestState。

可用的 EtherCAT 状态

ecatInit, ecatBoot, ecatPreOP, ecatSafeOP, ecatOP

范例

SlaveStatus sStatus = { 0 };
nRet = GetSlaveById(0, &sStatus);
if (nRet == errNoError)
{
    if (sStatus.State != ecatOffline) {
        // You can follow the EtherCAT state diagram, or just enter the desired state.

        // Switch to Init
        WaitForCommand(3, TRUE, RequestSlaveState(0, ecatInit));

        // Operate the slave in Init state

        // Switch to Bootstrap
        WaitForCommand(3, TRUE, RequestSlaveState(0, ecatBoot));

        // Operate the slave in Bootstrap state

        // Switch back to original state
        WaitForCommand(3, TRUE, RequestSlaveState(0, sStatus.State));
    }
}

使用需求

参见

GetSlaveById

GetStatus

RequestState